通信中间件 SOMEIP 与 DDS 部署方案

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目前自动驾驶通信中间件主要为 SOME/IP 和 DDS。下面我们来简单看一下如何在 MCU 和 SOC 上分别部署这两种通信中间件。

SOME/IP

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SH 端 SOME/IP 方案是基于 Classic AutoSAR 本身的模块实现。PH 端可以基于开源的 vsomeip 协议栈进行部署。

DDS

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DDS 的部署方案可选择 Micro XRCE-DDS + Fast DDS 的组合实现。MCU 端部署 Micro XRCE-DDS client，用作数据的订阅和发布。SOC 端部署 Micro XRCE-DDS Agent，用于与 client 交互，通过代理服务参与 DDS 通信，同时 SOC 端部署 Fast DDS。

目前 AP 已经集成了 DDS 协议，CP 从 R22-11 开始也引入了 DDS 内容。所以后面部署的方案将会有更多的选择。